AGV移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航方式，真的不了解一下？

來(lái)源：丹巴赫機(jī)器人（DBH） 時(shí)間：2021-03-27 15:41:04

根據(jù)是否依賴(lài)外部人工標(biāo)識(shí)以及標(biāo)識(shí)指引方式，AGV移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航方式可分為全自主的地圖匹配導(dǎo)航、半自主的信標(biāo)定位導(dǎo)航和非自主的標(biāo)線(xiàn)跟蹤導(dǎo)航。移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)航應(yīng)該解決三個(gè)問(wèn)題：(1)我現(xiàn)在何處(定位)，(2) 我要往何處去(目標(biāo)識(shí)別)，(3)如何到該處去(路徑規(guī)劃)。定位是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的基礎(chǔ)，下面丹巴赫機(jī)器人和大家詳細(xì)分析一下它的導(dǎo)航方式

1.全自主的地圖匹配導(dǎo)航需要建立環(huán)境模型，典型的環(huán)境地圖有柵格地圖、幾何特征地圖和拓?fù)涞貓D。幾何特征地圖用點(diǎn)、線(xiàn)、面等幾何原型描述環(huán)境，從環(huán)境感知信息中提取抽象的幾何特征，并根據(jù)特征在地圖中尋找對(duì)應(yīng)的匹配，如基于正態(tài)分布轉(zhuǎn)換的激光掃描匹配定位、基于霍夫空間模型匹配的視覺(jué)定位和基于尺度不變特征變換的視覺(jué)定位

2.半自主的信標(biāo)定位導(dǎo)航一開(kāi)始利用傳感器裝置測(cè)量相對(duì)于環(huán)境空間中已知信標(biāo)的角度或距離，通過(guò)三角測(cè)距原理確定在空間坐標(biāo)系中的位置（定位），根據(jù)當(dāng)前位置和目標(biāo)位置規(guī)劃一條無(wú)碰運(yùn)行路徑（路徑規(guī)劃），常用方法包括激光導(dǎo)航、超聲導(dǎo)航和 GPS 導(dǎo)航等

3.非自主的標(biāo)線(xiàn)跟蹤導(dǎo)航利用傳感器裝置識(shí)別地面上作為運(yùn)行路徑的某種物理標(biāo)線(xiàn)，通過(guò)跟蹤標(biāo)線(xiàn)實(shí)現(xiàn)從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的運(yùn)動(dòng)，常用方法包括電磁感應(yīng)導(dǎo)航，光學(xué)導(dǎo)航，磁帶導(dǎo)航和視覺(jué)導(dǎo)航等

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